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基于强化学习技术的自主水下机器人速度和艏向控制方法.pdfVIP

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  • 2023-05-14 发布于四川
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基于强化学习技术的自主水下机器人速度和艏向控制方法.pdf

    一种基于强化学习技术的自主水下机器人速度和艏向控制方法，属于机器人控制技术领域。为了解决现有的水下机器人的控制方法依赖于控制对象模型精度的问题，以及不依赖模型的控制方法控制精度不高的问题。本发明设计了基于Q学习的速度和艏向控制器，将偏差和偏差变化率作为Q学习控制器的输入，将纵向推力和偏航力矩作为Q学习控制器的输出，使得Q学习控制器完全替代传统常规的控制器，从而达到水下机器人自主学习和自主决策的目标。主要用于水下机器人速度和艏向的控制。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 111273677 A (43)申请公布日 2020.06.12 (21)申请号 20201

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