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本发明一种基于PSO‑LSHADE‑CLM的多UUV协同搜索方法，属于无人水下航行器领域；首先采用栅格法对待搜索区域进行划分，概率图Pmn(t)初始化；然后根据UUV的初始位置和初始航向角得到t+1时刻的UUV状态，进而得到多UUV系统在状态X(k)下，采用决策输入U(k)后，整个系统在t+1时刻搜索效能；再通过预测总体搜索效能，得出t时刻求解多UUV系统最优决策输入的滚动优化模型；最后，根据解码粒子得到多UUV系统的一组航向角调整指令，带入多UUV系统最优决策输入的滚动优化模型中，即使搜索效能
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114675660 A
(43)申请公布日 2022.06.28
(21)申请号 202210198014.3
(22)申请日 2022.03.02
(71)申请人 西北工业大学
地址 710072
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