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本发明涉及无人机技术领域，公开了一种侧风环境下无人机着陆的规划及控制方法，包括：步骤S1.通过机载传感器采集飞机横航向运动状态的参数、纵向运动状态的参数以及环境参数；步骤S2.根据机载传感器采集的数据预测飞机的着陆时间，并判断轨迹规划开始的时间；步骤S3.以轨迹规划开始时无人机的侧向偏离距离、侧向偏离速度、滚转角、航向角为规划初始参数，根据飞机使用限制确定飞机的终端状态约束参数，结合飞机当前的风速及风向，采用MPC规划算法规划出无人机的横侧向飞行轨迹；步骤S4.将规划结果作为横航向轨迹跟踪及姿态
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114675663 A
(43)申请公布日 2022.06.28
(21)申请号 202210270392.8
(22)申请日 2022.03.18
(71)申请人 成都飞机工业（集团）有限责任公司
地
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