现代控制理论课后习题答案.docxVIP

精心整理 精心整理 绪 论 为了帮助大家在期末复习中能更全面地掌握书中知识点，并且在以后 参加考研考博考试直到工作中，为大家提供一个理论参考依据，我们 11 级自动化二班的同学们在王整风教授的带领下合力编写了这本《现代控制 理论习题集》(刘豹第三版)，希望大家好好利用这本辅助工具。 根据老师要求，本次任务分组化，责任到个人。我们班整体分为五大 组，每组负责整理一章习题，每个人的任务由组长具体分配，一个人大概 分 1~2 道题，每个人任务虽然不算多，但也给同学们提出了要求： 1.写清 题号，抄题，画图(用 CAD 或 word 画)。 2.题解详略得当，老师要求的 步骤必须写上。 3.遇到一题多解，要尽量写出多种方法。 本习题集贯穿全书，为大家展示了控制理论的基础、性质和控制一个 动态系统的四个基本步骤， 即建模、 系统辨识、 信号处理、 综合控制输入。 我们紧贴原课本，强调运用统一、联系的方法分析处理每一道题，将各章 节的知识点都有机地整合在一起，力争做到了对控制理论概念阐述明确， 给每道题的解析赋予了较强的物理概念及工程背景。在课后题中出现的本 章节重难点部分，我们加上了必要的文字和图例说明，让读者感觉每一题 都思路清晰，简单明了，由于我们给习题配以多种解法，更有助于发散大 家的思维，做到举一反三！ 这本书是由 11 级自动化二班《现代控制理论》授课老师王整风教授 全程监管， 魏琳琳同学负责分组和发布任务书， 由五个小组组组长李卓钰、 程俊辉、林玉松、王亚楠、张宝峰负责自己章节的初步审核，然后汇总到 精心整理 精心整理 胡玉皓同学那里，并由他做最后的总审核工作，绪论是段培龙同学和付博 同学共同编写的。 本书耗时两周，在同学的共同努力下完成，是二班大家庭里又一份智 慧和努力的结晶，望大家能够合理使用，如发现错误请及时通知，欢迎大 家的批评指正！ 2014 年 6 月 2 日 第一章 控制系统的状态空间表达式 1- 1 试求图 1-27 系统的模拟结构图，并建立其状态空间表达式 解：系统的模拟结构图如下： 系统的状态方程如下： 令9 (s) = y，则 y = x 1 所以，系统的状态空间表达式及输出方程表达式为 1-2 有电路如图 1-28 所示。 以电压u(t)为输入量， 求以电感中的电流和电容上的电压 作为状态变量的状态方程，和以电阻R 上的电压作为输出量的输出方程。 2 解：由图，令i = x , i = x , u = x ，输出量 y = R x 1 1 2 2 c 3 2 2 R x + L .x + x = u 1 1 1 1 3 .有电路原理可知： L2 x 2 + R2 x2 = x3 . x x = x + C x 1 2 3 .x = 一 R1 x 一 1 x + 1 u LLL113 L L L 1 1 111 1 1 既得 . R 1 x2 = 一 L2 x2 + L x3 2 2 .x = 一 1 x + 1 x 3 C 1 C 2 y = R x 2 2 写成矢量矩阵形式为： 精心整理 精心整理 1-3 有机械系统如图 1.29 所示,M 和 M 分别受外力 f 和 f 的作用.求以 M 和 M 的运 1 2 1 2 1 2 动速度为输出的状态空间表达式. y c 1 y c 1 2 K 21 K 2 1 2 K 1 f (t)M 1 f (t) M 1 B 2 B 1 解:以弹簧的伸长度y1，y2 即 x1=y1 ，x2=y2 ，x3 解:以弹簧的伸长度y1，y2 即 x1=y1 ，x2=y2 ，x3=c1， 根据牛顿定律，对 M 有： 1M1 dc1 =f1-k1(y1-y2)-B1(c1-c2) 1 dt 对 M2 有： M2 dc2 =f2+k1(y1-y2)+B1(c1-c2)-k2y2-B2c2 dt 将 x1,x2,x3,x4 代入上面两个式子，得 M1 x.3 =f1-k1(x1-x2)-B1(x3-x4) M2 x.4 =f2+k1(x1-x2)+B1(x3-x4)-k2x2-B2x4