回环检测方法、相关设备以及装置.pdfVIP

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2023-05-15 发布于四川
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回环检测方法、相关设备以及装置.pdf

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本发明公开了一种回环检测方法、相关设备以及装置，其中，回环检测方法包括：获取到点云数据的当前关键帧以及当前关键帧的位置信息；基于当前关键帧的位置信息确定当前关键帧所对应的子区域，其中，子区域是将目标区域进行划分后得到的；响应于当前关键帧所对应的子区域存在完整历史关键链，将完整历史关键链与当前关键帧进行匹配；其中，完整历史关键链由连续的至少一帧历史关键帧构成；响应于当前关键帧与完整历史关键链匹配成功，确定回环检测成功。通过上述方式，本发明能够在保证回环检测的实时性的同时保证回环检测的准确性。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114724056 A (43)申请公布日 2022.07.08 (21)申请号 202210146309.6 (22)申请日 2022.02.17 (71)申请人杭州华橙软件技术有限公司地址 3