一种基于多传感器融合的移动机器人定位方法.pdfVIP

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2023-05-15 发布于四川
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一种基于多传感器融合的移动机器人定位方法.pdf

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本发明属于移动机器人定位领域，提出了一种基于多传感器融合的移动机器人定位方法，通过2D激光雷达和可见光相机设备感知机器人周围环境，获取点云数据进行激光雷达定位，获取图像信息辅助激光雷达定位，所述点云数据为雷达点云和相机点云融合后的点云，融合后的点云通过滑窗优化得出雷达位姿，所述获取图像信息辅助雷达定位包括利用预先布设的人工标志物求解相机位姿，并与所述雷达位姿融合，利用融合后的位姿进行点云校准。在人工标志物缺失的地方，利用超宽带精定位坐标与雷达定位坐标融合，实现位置的累计误差抑制。本发明充分利用各

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114721001 A (43)申请公布日 2022.07.08 (21)申请号 202111359501.5 (22)申请日 2021.11.17 (71)申请人长春理工大学地址 130022