基础医学章时域分析法.pptxVIP

基础医学章时域分析法;;5.最大超调量（简称超调量） ; 在上述几种性能指标中， 表示瞬态过程进行的快慢，是快速性指标；而 反映瞬态过程的振荡程度，是稳定性指标。其中 和 是两种最常用的性能指标。;;⒈ 结构图; 典型二阶系统的性能指标; 典型二阶系统的性能指标; 典型二阶系统的性能指标;⒉ 峰值时间;⒊ 最大超调量;;⒋ 调节时间;近似计算：;当 较小时，近似取 ，且;;随动系统的响应曲线; 阻尼比 是二阶系统的一个重要参数，用它可以间接地判断一个二阶系统的暂态品质。;[总结];[解]：①闭环传递函数为：;③;例2 已知控制系统的结构框图如图。试计算当参数K＝14时，系统单位阶跃响应的各项性能指标。;解：建立系统的数学模型;例3 设对图 (a)所示机械系统的质量块m施加f=8.9N的阶跃力后，质量块的位移曲线y(t)如图(b)所示。试确定系统的参数m,k和c的值？;解:（1）建立系统的数学模型;(2) 求k;例． 一阶系统的结构如图所示.试求该系统单位阶跃响应的调节时间 .如果要求 秒,试求系统的反馈系数应如何取值?;图 一阶系统结构图;根据题意：;4-6 系统的误差分析一、误差及稳态误差的定义;系统偏差：系统的输入 和主反馈信号 之差。即; 对单位反馈系统，给定作用 即为输出量的希望值， ，偏差等于误差,;偏差和误差之间存在一定的关系：;;;③ 给定和扰动同时作用下的误差表达式; 这时，不考虑扰动的影响。可以写出系统的给定误差：; 对稳定的系统，可利用拉氏变换的终值定理 计算稳态误差; 使用拉氏变换终值定理计算稳态误差终值的条件是:;显然， 与输入和开环传递函数有关。;式中： ——开环放大系数； ——积分环节的个数； ——开环传递函数去掉积分和比例环节;系统输入的一般 表达式为:;可见给定作用下的稳态误差 与外作用有关； 与时间常数形式的开环增益有关； 与积分环节的个数有关。;系统的型号（开环传递函数的型）;式中： 称为静态位置误差系数； ; 的大小反映了系统在阶跃输入下的稳态精度。 越大， 越小。所以说 反映了系统跟踪阶跃输入的能力。; 稳态误差???零的系统称为无差系统，为有限值的称为有差系统。; 当输入为 时（单位斜坡函数）; 的大小反映了系统在斜坡输入下的稳态精度。 越大， 越小。所以说 反映了系统跟踪斜坡输入的能力。; 当输入为 时（单位斜坡函数）; 当输入为 时（单位加速度函数）; 的大小反映了系统在抛物线输入下的稳态精度。 越大， 越小。所以说 反映了系统跟踪抛物线输入的能力。; 当输入为 时（单位加速度函数）; 当系统的输入信号由位置、速度和加速度分量 组成时，即;静态误差系数和稳态误差;小结： 给定作用下的稳态误差与外作用有关。对同一系统加入不同的输入，稳态误差不同。 与时间常数形式的开环增益有关；对有差系统，K↑，稳态误差↓，但同时系统的稳定性和动态特性变差。 与积分环节的个数有关。积分环节的个数↑，稳态误差↓，但同时系统的稳定性和动态特性变差。;;例 已知系统的传递函数， 求系统的稳态 误差。 ;主导极点：指在系统的所有闭环极点中，距离虚轴最近，且其附近没有闭环零点的极点，而所有其它极点都远离虚轴。 则此系统的响应可近似地认为由这个（或这对）极点所产生。这该极点称为系统的主导极点。;感谢观看！