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基于视觉的停车场可行驶区域检测与局部地图构建方法.pdfVIP

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  • 2023-05-16 发布于四川
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基于视觉的停车场可行驶区域检测与局部地图构建方法.pdf

    本发明提供了基于视觉的停车场可行驶区域检测与局部地图构建方法，包括以下步骤：S1.采集停车场图像数据集；S2.像素级标注图像数据集的可行使区域；S3.使用语义分割网络对数据集进行训练，得到最佳模型参数；S4.输入一段新的视频流，得到可行驶区域的检测结果；S5.把检测结果反投影到地面，得到可行使边界点云；S6.把可行使边界点云B模拟成激光数据；S7.结合里程计和带有滑动窗口的gmapping算法构建局部栅格地图。本发明由神经网络训练出可行驶区域边界，并把边界模拟成激光点云，使用滑窗gmapping

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 111461048 A (43)申请公布日 2020.07.28 (21)申请号 20201

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