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- 2023-05-16 发布于四川
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本发明提供一种机器人地图构建方法，包括如下步骤：1、机器人会在人手动控制的情况下进行数据采集；机器人获取第一帧激光数据和对应时刻的imu数据；2、根据第一帧的imu获取到的的姿态角数据将第一帧激光数据矫正到重力坐标系下，并用矫正后的激光数据创建点云地图；同时对校正后的激光数据截取5米范围与机器人车身高度内的点云，投影到2d平面，初始化可视化地图；3、机器人获取第二帧激光数据以及在一二帧之间的多帧imu数据、多帧轮速计数据；本发明能够通过多种传感器检测数据相融合的方法准确对机器人进行精确定位，保证
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 111189449 A
(43)申请公布日
2020.05.22
(21)申请号 20201
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