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现代控制理论自用第一页，共三十五页，2022年，8月28日 注：类似其中 为 矩阵 ； 为 矩阵1. 齐次线性方程的非零解考虑下面结论成立 的行列式不为零等价于方程有唯一零解； 的行列式为零等价于方程有非零解，且解构成向量空间，基础解析所含向量的个数（解空间的维数）为 ；一. 预备知识§ 2.1 系统的可控性第二页，共三十五页，2022年，8月28日 2.凯莱-哈密顿定理设n阶矩阵A的特征多项式为则A满足其特征方程，即式（2.2-2）称为凯特-哈密顿定理。 证明 据逆矩阵定义有式中B(λ)为(λI - A)的伴随矩阵，其一般展开式为 第三页，共三十五页，2022年，8月28日 B(λ)的元素均为 (n+1)阶多项式，根据矩阵加法规则将其分解为n个矩阵之和，即Bn-1, Bn-2, …,B0为n阶矩阵。将式(2.1 － 3)的两端右乘 将式（2.1 － 4）代入式（ 2.1 － 5）并展开，有第四页，共三十五页，2022年，8月28日 由方程两端 λ同幂项系数相等的条件有将式 的前n个等式两端按顺序右乘An, An-1, …, A将式 中各式相加，则