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《现代控制理论》教学大纲 课程编号： 开课学期： 第 六 学期 适用专业： 自动化专业 学 时： 24+6 （课外） 编写教师： 学 分： 1.5 审 核： 第一部分 说 明 一、课程的性质和作用 本课程是为自动化专业开设的一门专业基础理论课，是该专业的一门重要的专业基础必 修课。通过教学与实验使学生初步掌握现代控制理论的基本概念、基本理论和基本分析、计 算方法, 为有关专业课的学习提供必要的理论基础，也为今后从事自动化技术工作打下一定 的基础。 二、课程的任务与基本要求 1. 掌握状态空间分析方法，熟悉状态向量、状态转移矩阵； 2. 掌握线性控制系统的能控性和能观性，熟悉状态空间表达式的能控标准型与能观标准 型，了解传递函数矩阵的实现及零极点对消与状态能控性和能观性之间的关系； 3. 掌握李雅普诺夫关于稳定性的定义，熟悉李雅普诺夫第一法、第二法及其应用； 4. 悉极点配置问题、系统镇定问题、解耦问题，了解状态观测器的应用； 5. 掌握变分法方法与极小值原理，熟悉动态规划方法以及线性二次型最优控制问题。 三、教学方法与建议 本课程参考学时为 24+6 学时，其中理论学时 24，课外学习 6 学时。理论课教 学方法以课堂讲授为主，可适量讲解一些例题并进行讨论，应注意引导性和启发性。 因课时压缩，内容多，应尽量多采用多媒体教学以确保教学任务的完成和确保教学 质量。 四、本课程与其它课程的关系 电类专业的学生在学完工程数学、电路理论、模拟/数字电子技术、电机与拖 动、线性代数及自动控制原理等课程后即可学习本课程，为今后学习专业课程打下 坚实的理论基础。 第二部分 本 文 144 一、基本内容与学时分配 （一）控制系统的状态空间表达式 （共 6 学时） 1. 状态空间及其表达式 ………………………………………………………… （2 学时） 教学内容要点：（1）状态变量及状态空间表达式 （2）状态空间表达式的模拟结构图 2. 状态空间的建立、线性变换与传递函数 …………………………………… （2 学时） 教学内容要点：（1）状态空间表达式的建立与线性变换 （2）状态空间的传递函数阵 3. 离散时间系统的状态空间表达式 …………………………………………… （2 学时） 教学内容要点：（1）离散时间系统的状态空间表达式 （二）控制系统状态空间表达式的解 （共 6 学时） 1. 状态方程的解及转换矩阵 …………………………………………………… （2 学时） 教学内容要点：（1）线性定常齐次状态方程的解及状态转换矩阵 2. 非齐次方程的解及离散时间系统状态方程 ………………………………… （2 学时） 教学内容要点：（1）非齐次方程的解 （2）离散时间系统状态方程的解 3. 状态空间的离散化 … … …………………………………………………… （2 学时） 教学内容要点：（1）连续时间状态空间表达式的离散化 （三）线性控制系统的能控性和能观性 （共 4 学时） 1. 能控性及能观性概念、判别及其对偶 ……………………………………… （2 学时） 教学内容要点：（1）概念及判别 （2）能控性与能观性的对偶关系 2. 对偶关系及状态空间表达式中的标准及分解 ……………………………… （2 学时） 教学内容要点：（1）状态空间表达式的能控标准型与能观标准型 （2）线性系统的结构分解