机器人动力学控制 课件 第3、4章 机器人关节驱动与控制、机器人轨迹规划与控制.pptx

3.1 闭环反馈控制;3.1 闭环反馈控制;3.1 闭环反馈控制;3.2 一阶系统;3.2 一阶系统;3.3 二阶系统;3.3 二阶系统;3.4 典型希望特性系统;3.5 PID控制方法;3.6 直流电机驱动系统的伺服控制;3.6 直流电机驱动系统的伺服控制;3.6 直流电机驱动系统的伺服控制;3.6 直流电机驱动系统的伺服控制;3.6 直流电机驱动系统的伺服控制;3.6 直流电机驱动系统的伺服控制;3.6 直流电机驱动系统的伺服控制;3.6 直流电机驱动系统的伺服控制;3.6 直流电机驱动系统的伺服控制;3.7 机器人单关节轨迹控制;3.7 机器人单关节轨迹控制;3.8 前馈控制;3.9 考虑关节柔性的控制 ;3.9 考虑关节柔性的控制;3.9 考虑关节柔性的控制;3.9 考虑关节柔性的控制;3.9 考虑关节柔性的控制;4.1 机械臂关节空间与笛卡儿空间的运动变换;4.1 机械臂关节空间与笛卡儿空间的运动变换;4.1 机械臂关节空间与笛卡儿空间的运动变换;4.2 机械臂通过???列路径点的运动 ;4.2 机械臂通过系列路径点的运动;4.2 机械臂通过系列路径点的运动;4.2 机械臂通过系列路径点的运动;4.2 机械臂通过系列路径点的运动;4.2 机械臂通过系列路径点的运动;4.3 机械臂笛卡儿空间轨迹规划;4.3 机械臂笛卡儿空间轨迹规划;4.3 机械臂笛卡儿空间轨迹规划;4.3 机械臂笛卡儿空间轨迹规划;4.3 机械臂笛卡儿空间轨迹规划;4.3 机械臂笛卡儿空间轨迹规划;4.3 机械臂笛卡儿空间轨迹规划;4.3 机械臂笛卡儿空间轨迹规划;4.3 机械臂笛卡儿空间轨迹规划;4.3 机械臂笛卡儿空间轨迹规划;4.3 机械臂笛卡儿空间轨迹规划;4.3 机械臂笛卡儿空间轨迹规划;4.4 机器人示教及离线编程 ;4.4 机器人示教及离线编程;4.4 机器人示教及离线编程;4.4 机器人示教及离线编程;4.5 数控机床轨迹插补控制;4.5 数控机床轨迹插补控制;4.6 机器人控制系统设计;4.6 机器人控制系统设计;4.6 机器人控制系统设计;4.6 机器人控制系统设计;4.6 机器人控制系统设计;4.7 基于单关节伺服的机器人轨迹控制;4.7 基于单关节伺服的机器人轨迹控制;4.7 基于单关节伺服的机器人轨迹控制;4.7 基于单关节伺服的机器人轨迹控制;4.8 多电机共轴驱动系统的控制;4.8 多电机共轴驱动系统的控制;4.8 多电机共轴驱动系统的控制;4.8 多电机共轴驱动系统的控制;4.9 视觉伺服;4.9 视觉伺服;4.9 视觉伺服;4.9 视觉伺服;4.9 视觉伺服;4.9 视觉伺服;4.9 视觉伺服;4.9 视觉伺服