机器人动力学控制 课件 第5、6章 机器人非线性动力学控制、 机器人力控制及力位柔顺控制.pptx

5.1 质量-弹簧-阻尼系统的模型;5.2 电机系统的动力学模型;5.3 刚度模型;5.3 刚度模型;5.3 刚度模型;5.4 双质量模型;5.5 基于状态空间的控制模型;5.5 基于状态空间的控制模型;5.5 基于状态空间的控制模型;5.5 基于状态空间的控制模型;5.5 基于状态空间的控制模型;5.5 基于状态空间的控制模型;5.5 基于状态空间的控制模型;5.5 基于状态空间的控制模型;5.5 基于状态空间的控制模型;5.5 基于状态空间的控制模型;5.5 基于状态空间的控制模型;5.6 李雅普诺夫稳定性;5.6 李雅普诺夫稳定性;5.7 质量-弹簧-阻尼系统的PD控制;5.7 质量-弹簧-阻尼系统的PD控制;5.8 基于控制律分解的控制方法;5.8 基于控制律分解的控制方法;5.9 跟踪系统的PD控制方法;5.10 干扰的抑制作用;5.10 干扰的抑制作用;5.11 非线性系统的PD控制方法;5.12 基于控制律分解的机器人PD控制;5.12 基于控制律分解的机器人PD控制;5.12 基于控制律分解的机器人PD控制;5.12 基于控制律分解的机器人PD控制;5.13 反馈线性化及逆动力学控制 ;5.13 反馈线性化及逆动力学控制 ;5.13 反馈线性化及逆动力学控制;5.14 自适应控制;5.14 自适应控制;5.14 自适应控制;5.14 自适应控制;5.14 自适应控制;5.14 自适应控制;5.14 自适应控制;5.15 鲁棒控制;5.15 鲁棒控制;5.15 鲁棒控制;5.15 鲁棒控制;5.15 鲁棒控制;6.1 质量-弹簧-阻尼系统的力控制;6.1 质量-弹簧-阻尼系统的力控制;6.1 质量-弹簧-阻尼系统的力控制;6.1 质量-弹簧-阻尼系统的力控制;6.1 质量-弹簧-阻尼系统的力控制;6.2 自然约束与人工约束;6.2 自然约束与人工约束;6.2 自然约束与人工约束;6.2 自然约束与人工约束;6.3 机器人力位混合控制;6.3 机器人力位混合控制;6.4 柔性环境模型;6.4 柔性环境模型;6.4 柔性环境模型;6.4 柔性环境模型;6.5 柔性环境中的力控制;6.5 柔性环境中的力控制;6.5 柔性环境中的力控制;6.5 柔性环境中的力控制;6.5 柔性环境中的力控制;6.6 柔性环境中的力位混合控制;6.6 柔性环境中的力位混合控制;6.6 柔性环境中的力位混合控制;6.6 柔性环境中的力位混合控制;6.6 柔性环境中的力位混合控制;6.6 柔性环境中的力位混合控制;6.6 柔性环境中的力位混合控制;6.6 柔性环境中的力位??合控制;6.6 柔性环境中的力位混合控制;6.6 柔性环境中的力位混合控制;6.6 柔性环境中的力位混合控制;6.6 柔性环境中的力位混合控制;6.6 柔性环境中的力位混合控制;6.6 柔性环境中的力位混合控制;6.7 机器人阻抗/导纳控制;6.7 机器人阻抗/导纳控制;6.7 机器人阻抗/导纳控制;6.7 机器人阻抗/导纳控制;6.7 机器人阻抗/导纳控制;6.7 机器人阻抗/导纳控制;6.7 机器人阻抗/导纳控制;6.8 实际机器人的力位柔顺控制问题;6.8 实际机器人的力位柔顺控制问题;6.8 实际机器人的力位柔顺控制问题;6.8 实际机器人的力位柔顺控制问题;6.9 机器学习方法与机器人动力学控制;6.9 机器学习方法与机器人动力学控制;6.9 机器学习方法与机器人动力学控制