机器人动力学控制 课件全套 第0--6章 绪论、机器人运动学及动力学模型--- 机器人力控制及力位柔顺控制.pptx

0.1 机器人的概念及分类;0.2 机器人的组成与结构;0.3 机器人与传统机械的关系;0.3 机器人与传统机械的关系;0.3 机器人与传统机械的关系;0.4 机器人的感知、驱动与控制;0.4 机器人的感知、驱动与控制;0.4 机器人的感知、驱动与控制;0.5 人、机器人与环境;0.5 人、机器人与环境;;1.1 机器人位姿求解;1.1 机器人位姿求解;1.1 机器人位姿求解;1.2 机器人速度分析;1.2 机器人速度分析;1.2 机器人速度分析;1.2 机器人速度分析;1.2 机器人速度分析;1.3 机器人静力分析;1.3 机器人静力分析;1.4 转动惯量及惯性张量;1.4 转动惯量及惯性张量;1.5 机器人动力学建模方法;1.5 机器人动力学建模方法;1.5 机器人动力学建模方法;1.6 机械臂动力学模型;1.6 机械臂动力学模型;1.6 机械臂动力学模型;1.6 机械臂动力学模型;1.6 机械臂动力学模型;1.6 机械臂动力学模型;1.6 机械臂动力学模型;1.7 两连杆平面机械臂的动力学建模;1.7 两连杆平面机械臂的动力学建模;1.7 两连杆平面机械臂的动力学建模;1.7 两连杆平面机械臂的动力学建模;1.7 两连杆平面机械臂的动力学建模;1.7 两连杆平面机械臂的动力学建模;1.8 带平行四边形机构的机械臂;1.8 带平行四边形机构的机械臂;1.8 带平行四边形机构的机械臂;1.8 带平行四边形机构的机械臂;1.8 带平行四边形机构的机械臂;1.8 带平行四边形机构的机械臂;1.8 带平行四边形机构的机械臂;1.8 带平行四边形机构的机械臂;1.8 带平行四边形机构的机械臂;1.8 带平行四边形机构的机械臂;1.8 带平行四边形机构的机械臂;2.1 机器人关节传动系统的组成与结构;2.1 机器人关节传动系统的组成与结构;2.1 机器人关节传动系统的组成与结构;2.1 机器人关节传动系统的组成与结构;2.1 机器人关节传动系统的组成与结构;2.2 关节传动参数计算;2.2 关节传动参数计算;2.2 关节传动参数计算;2.2 关节传动参数计算;2.2 关节传动参数计算;2.3 负载;2.3 负载;2.3 负载;2.3 负载;2.3 负载;2.3 负载;2.4 运动精度;2.4 运动精度;2.4 运动精度;2.5 机器人驱动电机;2.5 机器人驱动电机;2.5 机器人驱动电机;2.5 机器人驱动电机;2.5 机器人驱动电机;2.5 机器人驱动电机;2.5 机器人驱动电机;2.6 机器人关节??感器;2.6 机器人关节传感器;2.7 机器人关节控制系统;2.8 电机传动系统的效率;2.8 电机传动系统的效率;2.9 多电机共轴驱动系统;2.10 并联机构机器人;2.10 并联机构机器人;2.10 并联机构机器人;3.1 闭环反馈控制;3.1 闭环反馈控制;3.1 闭环反馈控制;3.2 一阶系统;3.2 一阶系统;3.3 二阶系统;3.3 二阶系统;3.4 典型希望特性系统;3.5 PID控制方法;3.6 直流电机驱动系统的伺服控制;3.6 直流电机驱动系统的伺服控制;3.6 直流电机驱动系统的伺服控制;3.6 直流电机驱动系统的伺服控制;3.6 直流电机驱动系统的伺服控制;3.6 直流电机驱动系统的伺服控制;3.6 直流电机驱动系统的伺服控制;3.6 直流电机驱动系统的伺服控制;3.6 直流电机驱动系统的伺服控制;3.7 机器人单关节轨迹控制;3.7 机器人单关节轨迹控制;3.8 前馈控制;3.9 考虑关节柔性的控制 ;3.9 考虑关节柔性的控制;3.9 考虑关节柔性的控制;3.9 考虑关节柔性的控制;3.9 考虑关节柔性的控制;4.1 机械臂关节空间与笛卡儿空间的运动变换;4.1 机械臂关节空间与笛卡儿空间的运动变换;4.1 机械臂关节空间与笛卡儿空间的运动变换;4.2 机械臂通过系列路径点的运动 ;4.2 机械臂通过系列路径点的运动;4.2 机械臂通过系列路径点的运动;4.2 机械臂通过系列路径点的运动;4.2 机械臂通过系列路径点的运动;4.2 机械臂通过系列路径点的运动;4.3 机械臂笛卡儿空间轨迹规划;4.3 机械臂笛卡儿空间轨迹规划;4.3 机械臂笛卡儿空间轨迹规划;4.3 机械臂笛卡儿空间轨迹规划;4.3 机械臂笛卡儿空间轨迹规划;4.3 机械臂笛卡儿空间轨迹规划;4.3 机械臂笛卡儿空间轨迹规划;4.3 机械臂笛卡儿空间轨迹规划;4.3 机械臂笛卡儿空间轨