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一种步态规划方法、装置、计算机可读存储介质及机器人.pdfVIP

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  • 2023-05-17 发布于四川
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一种步态规划方法、装置、计算机可读存储介质及机器人.pdf

    本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种步态规划方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：构造机器人的步态规划的第一相变量，所述第一相变量为所述机器人的躯干在水平面上的两个位置分量的函数；根据所述第一相变量构造第二相变量，所述第二相变量为所述第一相变量的函数，且在所述机器人的摆动脚触地前一时刻，所述第二相变量的斜率小于所述第一相变量的斜率；使用所述第二相变量对所述机器人的摆动脚进行步态规划，得到所述机器人的摆动脚的规划轨迹。通过本申请，对基于机器人状态构造的相变量进行了改进，改进后的相

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114815596 A (43)申请公布日 2022.07.29 (21)申请号 202210204305.9 (22)申请日 2022.03.02 (71)申请人 深圳市优必选科技股份有限公司 地址

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