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一种带约束的三自由度机械臂固定路径点运动控制系统.pdfVIP

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  • 2023-05-18 发布于四川
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一种带约束的三自由度机械臂固定路径点运动控制系统.pdf

    本发明涉及一种带约束的三自由度机械臂固定路径点运动控制系统，利用欧拉‑拉格朗日法建立所述机械臂动力学模型，给出其状态空间的动力学方程表达形式，利用所述机械臂的连杆间的约束关系构造一种轨迹跟踪控制器，对所述机械臂动力学模型的运动规划进行计算。本发明具备快速响应能力；能够获得准确的位置偏差；控制方法具有较强的鲁棒性和自适应性；调速范围和力矩输出范围足够大。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114800521 A (43)申请公布日 2022.07.29 (21)申请号 202210570512.6 (22)申请日 2022.05.24 (71)申请人 青岛科技大学

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