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本发明公开了一种柔性脊柱机构，包括仿生脊柱、气动仿生肌肉和支撑挡板；仿生脊柱包括弹性板和若干个大小不一的仿生椎骨，若干个仿生椎骨沿弹性板长度方向从大至小依次固定设置在弹性板上，仿生椎骨体积大的一端为仿生脊柱的腰部，仿生椎骨体积小的一端为仿生脊柱的胸部；支撑挡板分为前支撑挡板和后支撑挡板；前支撑挡板与仿生脊柱的胸部相固定连接，后支撑挡板与仿生脊柱的腰部相固定连接；气动仿生肌肉设置在仿生脊柱的两侧，气动仿生肌肉的两端分别固定设置在前支撑挡板和后支撑挡板上。刚度可变的仿袋鼠跳跃机器人柔性脊柱机构，结构
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112171646 A
(43)申请公布日 2021.01.05
(21)申请号 202011174062.6
(22)申请日 2020.10.28
(71)申请人 西北
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