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本发明公开了一种下肢关节助力外骨骼系统感知与控制系统及方法，系统包括：关节角度编码器、步态相位感知器、关节角位置控制器以及关节力矩控制器，关节角度编码器测量关节角位置，输出信号传送到步态相位感知器、关节角度控制器以及关节力矩控制器；步态相位感知器依据关节角度信号进行步态相位判断，将步态相位划分为支撑相和摆动相；当步态相位感知器判断当前处于支撑相时，采用关节角位置控制模式；当步态相位感知器判断当前处于摆动相时，采用关节力矩控制模式。本发明不仅简化了传感器配置，提高感知系统可靠性、快速性而且不影响其
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112192570 A
(43)申请公布日 2021.01.08
(21)申请号 202011074786.3
(22)申请日 2020.10.09
(71)申请人 中国
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