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松下PLC位置控制入门第1页/共49页 PLC电机驱动器电机（伺服/步进）PLC实现位置控制第2页/共49页 脉冲输出功能●CW/CCW输出方式●Pulse/Sign输出方式 (正转OFF/反转ON)●Pulse/Sign输出方式 (正转ON/反转OFF)输出方式第3页/共49页 各型号PLC的脉冲输出功能比较PLC型号输出点数输出频率关于插补输出方式FP0CH0：Y0（Y2方向） CH1：Y1（Y3方向）单通道时：40－10kHz 双通道时：40－5kHz无插补功能PLS+SIGN FPXCH0：Y0（Y1） CH1：Y2（Y3）最高100kHzCH0直线插补： 合成速度100kHzPLS+SIGN CW/CCW CH2：Y4（Y5） CH3：Y6（Y7）最高20kHzCH2直线插补： 合成速度20kHzPLS+SIGN CW/CCW FPGCH0：Y0（Y1） CH2：Y3（Y4）单通道时：100kHz 双通道时：60kHz直线插补：100kHz 圆弧插补：20kHzPLS+SIGN CW/CCW 第4页/共49页 FP0晶体管输出型第5页/共49页 具备两路最高10KHZ的脉冲输出，可单独进行位置控制，互不干扰。两通道输出时，每通道最高5KHZFP0脉冲输出第6页/共49页 FP0 脉冲输出功能一览表通道（No.）使用的输入/输出接点编号 使用的存储区域 最大输 出频率 相关指令 Pulse输出 Sign输出 原点输入 近原点输入 控制中标志 过程值区域 目标值区域 CH0 Y0 Y2X0 DT9052 bit2 R903A DT9044DT90461CH:10kHz 2CH:5kHz F0(MV)DT9045 DT9047 F1(DMV)CH1 Y1Y3 X1 DT9052 bit6 R903B DT9048DT9050F168(SPD1)DT9049 DT9051 F169(PLS) *注）对于FP0-32T 如下CH0 Y0 Y2X0 DT90052 bit2 R903A DT90044DT900461CH:10kHz 2CH:5kHz F0(MV)DT90045 DT90047 F1(DMV)CH1 Y1Y3 X1 DT90052 bit6 R903B DT90048DT90050F168(SPD1)DT90049 DT90051 F169(PLS)第7页/共49页 第8页/共49页 关于控制代码第9页/共49页 动作模式增量相对值控制绝对绝对值控制第10页/共49页 第11页/共49页 第12页/共49页 第13页/共49页 关于控制代码第14页/共49页 原点复位(F171)指令原点复位的动作模式原点复位型Ⅰ原点复位型Ⅱ第15页/共49页 第16页/共49页 第17页/共49页 第18页/共49页 FPΣ位置控制第19页/共49页 FPΣ 脉冲输出功能一览表通道（No.）使用的输入/输出接点编号 使用的存储区域 最大输 出频率 相关指令 Pulse输出 Sign输出 原点输入 近原点输入 控制中标志 过程值区域 目标值区域 CH0 Y0 Y1X2DT90052 bit2 R903A DT90044DT900461CH:100kHz 2CH:60kHz F0(MV)DT90045 DT90047 F1(DMV)CH2Y3Y4X5 DT90052 bit4 R903C DT90200DT90202F168(SPD1)DT90201DT90203F169(PLS)第20页/共49页 第21页/共49页 关于控制代码第22页/共49页 第23页/共49页 另外， FPΣ中的以下两条指令F171(SPDH)脉冲输出控制(原点返回控制: 带通道指定)F172(PLSH)脉冲输出控制(JOG控制: 带通道指定)原理与FP0基本相同，可参考《FP系列编程手册》比对FP0的F168、F169进行学习。第24页/共49页 第25页/共49页 关于控制代码第26页/共49页 第27页/共49页 第28页/共49页 关于控制代码第29页/共49页 第30页/共49页 关于控制代码第31页/共49页 100KHz× 2轴20KHz× 2轴FP-X晶体管输出型第32页/共49页 通道(No.) 使用的输入/输出接点编号 使用的存储区域 最大输 出频率 相关指令 CW或Pulse输出 CCW或Sign输出 原点输入 近原点输入 控制中标志 过程值区域 目标值区域 独立 高速 CH0 Y0 Y1