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本说明书公开了一种深度图确定方法及装置，可先获取环境图像及对应的标准点云和各其他点云，之后，分别确定标准点云对应在环境图像中平滑区域内像素点的深度值，以确定第一深度图。然后，从各其他点云中筛选出目标激光点，并确定各目标激光点对应在环境图像中的像素点的深度值，以确定第二深度图。最后，根据第一深度图以及第二深度图，确定该环境图像的综合深度图，并根据该综合深度图构建三维地图。基于标准点云确定环境图像中平滑区域的像素点的深度值，以确定第一深度图，并基于各其他点云中的目标激光点确定第二深度图，通过第一深度
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112184901 A
(43)申请公布日 2021.01.05
(21)申请号 202010935112.1
(22)申请日 2020.09.08
(71)申请人 北京三快在线科技有限公司
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