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本发明公开了一种考虑行人激进度的行人风险评估方法，包括：步骤S1，检测自车行驶路线上是否有行人正在穿行；若是，则进入步骤S2；步骤S2，调用自车传感器数据和定位数据，获取行人等待时间、行人是否向后退、行人穿行群体人数、行人穿行的速度、加速度和人车间距；步骤S3，根据步骤S2得到的数据，确定特征变量的数值和激进度指数；步骤S4，将步骤S3获得的特征变量的激进度指数作为输入，通过基于多层感知机MLP的深度学习网络，获得行人整体激进度数值；步骤S5，基于所述行人整体激进度数值计算行人风险值。通过采用本
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112232254 A
(43)申请公布日 2021.01.15
(21)申请号 202011154776.0
(22)申请日 2020.10.26
(71)申请人 清华大学
地址 10
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