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本申请涉及一种运动路径的规划方法、系统、主机及存储介质，其包括录入步骤和执行步骤，录入步骤包括：在示教样本上选取控制点并作为有序点集录入存储区；在缓存区中建立具有若干存储位的执行区和暂存区；将有序点集并录入暂存区；执行步骤包括：S1.从暂存区中的有序点集中移出一组控制点并存储位；S2.执行区中的控制点按写入顺序进行B样条拟合以更新拟合轨迹；S3.插补拟合轨迹以更新插补轨迹；S4.驱动执行件沿插补轨迹移动，查询执行区以检测剩余数量，判断剩余数量是否小于警戒值，若是，则清除执行区中执行件经过插补轨迹
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112207833 A
(43)申请公布日 2021.01.12
(21)申请号 202011114914.2
(22)申请日 2020.10.16
(71)申请人 深圳市华成工业控制股份有限公司
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