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本发明提供了一种转运机器人轮子偏移角测量方法，通过检测基准面第一点、基准面第二点，获取基准面第一数据、基准面第二数据、基准面第三数据而获得基准面倾斜数据，对获取到的轮面倾斜数据进行比对及获得实际的轮面倾斜数据，为轮面倾斜数据提供了相对角度的参考点，在基准面和轮面的点位数据采集及检测已提高部分精确度的基础上，依靠基准面角度进行比对及参考，相比采用轮面单次面检测，大大提高了精确度，在转运机器人位于台面上固定检测时，对车身自带偏移角度进行检测，并且配合台面得以进行点方向上的车身及轮面距离检测，大大提高
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 115979201 A
(43)申请公布日 2023.04.18
(21)申请号 202211684328.0
(22)申请日 2022.12.27
(71)申请人 福建汉特云智能科技有限公司
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