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机械工程控制基础; ;系统频率特性可表示为 用一向量表示某一频率 下的 向量的长度 ，向量极坐标角为 ， 的正方向取为逆时针方向，极坐标的顶点在坐标原点。如图4-1所示。 ;图4-1 极坐标图 ?; 控制系统由若干典型环节组成，常见的典型环节有比例环节 K，积分环节 ,惯性环节 ，一阶微分环节1+τs，微分环节s，振荡环节 ， ，滞后环节 等。 下面分别讨论典型环节的频率特性。 ;第6页/共85页;图4.2.3 积分环节的极坐标图;图4-16 纯微分环节的极坐标图;第9页/共85页;图4.2.5 惯性环节极坐标图;第11页/共85页;第12页/共85页;第13页/共85页;第14页/共85页;第15页/共85页; 图4-7 振荡环节极坐标图;第17页/共85页;第18页/共85页;第19页/共85页;第20页/共85页;第21页/共85页;第22页/共85页;第23页/共85页;第24页/共85页;开环极坐标图曲线的起点 ;开环极坐标图曲线的终点图;二、对数坐标图(Bode图);图4-2 Bode图坐标系;伯德图的横坐标和纵坐标; 由上图可见， 伯德图是画在纵轴为等分坐标、 横轴为对数坐标的特殊坐标纸上的。 这种坐标纸称“半对数坐标纸”， 横轴对数坐标的每一个等分称为一级， 图4 - 7横轴有三个相等的等分， 因此称为三级“半对数坐标纸”。 ; 在使用对数坐标时要特别注意以下两点： (1) 它是不均匀坐标， 是由疏到密周期性变化排列的。 (2) 对数坐标的每一级代表10倍频程， 即每一个等分的级的频率差10倍， 若第一个“1”处为0.1， 则以后的“1”处便分别为1、 10、 100、 1000等等。 ;;;1. 典型环节的Bode图;图4-14 积分环节的Bode图;图4-17 纯微分环节的Bode图 ? ;第37页/共85页;低频时的对数幅值曲线是一条0分贝的直线。;第39页/共85页; 惯性环节的对数幅频特性曲线近似为两段直线。两直线相交，交点处频率 ，称为转折频率。 两直线实际上是对数幅频特性曲线的渐近线，故又称为对数幅频特性渐近线。 用渐近线代替对数幅频特性曲线，最大误差发生在转折频率 处。 ; 误差为 dB ;第42页/共85页;第43页/共85页;第44页/共85页;第45页/共85页;第46页/共85页; 图4-8 二阶振荡环节的Bode图;第48页/共85页; 用渐近线代替实际对数幅频特性也会带来误差，常按的大小来修正渐近线。二阶振荡环节的误差修正曲线如图4-9所示。 ;第50页/共85页;图4-24 二阶微分环节的 Bode图;第52页/共85页;第53页/共85页;第54页/共85页; 概述 对n个环节串联的系统，其开环传递函数为 其频率特性: (4-36) ;系统开环的对数幅频特性: 开环相频特性: 由此看出，系统的开环对数幅频特性L(ω)等于各个串联环节对数幅频特性之和；系统的开环相频特性 等于各个环节相频特性之和。 ; 绘制系统开环对数幅频特性曲线的一般步骤： 控制系统一般由多个环节组成，在绘制系统Bode图时，应先将系统传递函数分解为典型环节乘积的形式，再逐步绘制。常