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本公开提供了一种通信方法、装置、设备以及存储介质，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：响应于开启应用服务，确定应用服务的发布进程和订阅进程，控制发布进程向订阅进程发送第一拓扑消息以及接收来自订阅进程的第二拓扑消息，以根据第一拓扑消息与第二拓扑消息，建立信息发布者与信息订阅者之间的通信连接。如此，提供了一种从客户端服务端维度来通知拓扑消息的方法，能够快速高效的通知拓扑消息，减少了对网络带宽的占用，能够大幅度提升应用的响应速度，提高了应用的性能。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 115988055 A
(43)申请公布日 2023.04.18
(21)申请号 202211684644.8
(22)申请日 2022.12.27
(71)申请人 北京百度网讯科技有限公司
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