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本发明公开了一种机械手交接工位标定方法、装置、设备及存储介质。方法包括：在发生碰撞后，判断最近的前两次碰撞的碰撞点是否位于“V”形槽同一侧的内壁上，若是，则控制机械手以前一次步进的步进方向和步进距离进行步进，并控制机械手沿碰撞方向运动直至第一标定部与“V”形槽的内壁发生碰撞；若否，则控制机械手以第二步进方向以及第二步进距离进行步进，并控制机械手沿碰撞方向运动直至第一标定部与“V”形槽的内壁发生碰撞，在每次碰撞时，判断是否满足工位标定指标，若否，则继续执行碰撞操作，直至满足工位标定指标。本发明在保
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112296997 B
(45)授权公告日 2022.01.14
(21)申请号 201910702431.5 (51)Int.Cl.
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