PID自动控制系统讲解分析.pdfVIP

\\ PID 控制讲解 王晓刚 2017-8-10 一、引言 这两天想用arduino 做一个自平衡车，对抄来的程序也一知半解，谢谢阅读 始终不得法，没有平衡的站住，心里感到很失落；更不巧的是，主控谢谢阅读 板USB 接口被我插拔多了，居然从板子上硬生生的拔了下来，而新买精品文档放心下载 的板子又没有到，所以得空了几天。 我想，这几天不如仔细认真的分析一下自平衡车的实现原理，于感谢阅读 是就接触到了PID 控制理论。关于自动控制，我实在是个门外汉，于精品文档放心下载 是万丈高楼平地起，在网上搜索了不少PID 控制理论的书，不过看起精品文档放心下载 来晦涩难懂，于是不如自己思考和书本结合，看自己是不是能够顿悟。精品文档放心下载 现在略有所得，于是写下来，一来可以整理一下思路，二来可以抛砖感谢阅读 引玉让各位高手来提提意见。 二、PID 基础 所谓自动控制系统，按照我的理解，就是通过传感器，执行器，谢谢阅读 让被控系统的某个指标能够自动跟随设定值的系统。 比如，炉温控制，就是通过加热器的加热，将热量传导到炉腔，精品文档放心下载 然后再采集炉温，如果炉温达到或者超过设定值，就断开加热器。如精品文档放心下载 果是一个理想的炉温控制系统，我们希望加热器加热时，热量能够没谢谢阅读 有任何延时的均匀传导到整个炉腔，从而让温度传感器能立即感知温谢谢阅读 度的变化，我们还希望在断开加热器后，加热器将不再有一丁点的热感谢阅读 \\ 量传导到炉腔内，也就是说整个控制系统是无延时系统。 但是实际上，所有的系统都是有延时的，而执行器的输出和被控谢谢阅读 指标的变化量之间的延时函数关系，是这个系统的特性，也决定了将感谢阅读 来的PID 控制的整定。 何为整定呢，一步一步来看。 三、PID 控制的模型系统 PID 控制，实际是三个单词的缩写，对应的中文分别是比例，积精品文档放心下载 分，微分。我先来讲比例控制，在讲解的时候，需要建立一个模型，感谢阅读 通过这个模型，可以让我们更好的理解PID 控制的思想。谢谢阅读 这个模型系统是一个温度控制系统，采样周期假定为0.1s ，加热谢谢阅读 器在每个采样周期内放出的热量并不是立即产生效果，而是对其后的谢谢阅读 三个周期产生影响，这三个周期的比例关系是1:2:1 。感谢阅读 我建立了一个excel 文件来模拟这样一个系统。 包含设定值：系统需要稳定的温度 实际值：系统实际温度 偏差：某次采样实际值和设定值之间的差值 P、I、D：PID 控制量 控制量：总控制量，为P+I+D 的值 \\ 控制量将作用到加热器上，控制量的大小用来控制加热器的电流感谢阅读 值，从而控制加热量的多少。前面三个周期的控制量手动输入0 ，表感谢阅读 示还没有开启自动控制。 四、P 控制 P 控制，叫做比例控制，也就是根据偏差值，取一个比例系数，感谢阅读 算出控制量。 如图： 在第1 周期，因为设定值为80，而实际值只有30，偏差50，我精品文档放心下载 取得比例系数为1，所以控制量也为50 。这50 的控制量，将在后续感谢阅读 的第 2,3,4 周期产生影响，分别导致第 2,3,4 周期温度上升 12.5，谢谢阅读 25,12.5 。 \\ 在第 2 周期，设定值为80，实际值是42.5 ，偏差37.5，于是控精品文档放心下载 制量为37.5 。这37.5 的控制量，也将在后续的第3,4,5 周期产生影响，精品文档放心下载 这样的延时性会产生一个问题，也就是在第3 周期时，第1,2 周期的谢谢阅读 控制量的作用，已经使温度升高到76.875 度，还没有达到设定温度，精品文档放心下载 还需要加热，但是第1,2 周期的控制量的影响还没有消失，于是，在谢谢阅读 第4 周期时，温度已经超过80 度，达到108.91 度，直到第5 周期时谢谢阅读 达到温度的