一种车道线的结构化参数表示确定方法及装置.pdfVIP

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2023-05-29 发布于四川
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一种车道线的结构化参数表示确定方法及装置.pdf

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公开了一种车道线的结构化参数表示确定方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，该方法包括：获取至少一帧图像中像素点携带的语义信息；确定所述语义信息对应为车道线的参考点的像素坐标；根据所述像素坐标和所述至少一帧图像对应的相机位姿，获取所述像素坐标对应的第一空间坐标集合；根据所述第一空间坐标集合，获取所述车道线的初始结构化参数表示；根据所述初始结构化参数表示、所述至少一帧图像各自对应的相机位姿和所述语义信息，确定所述车道线的优化结构化参数表示。本公开通过车道线的结构化参数表示代替高精地图中车道线对应

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112435293 A (43)申请公布日 2021.03.02 (21)申请号 20191