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本发明公开一种软体驱动的微创手术器械开合装置，包括：末端钳体、软体驱动组件、连接机构、传动结构、电气组件和流体控制模块；末端钳体通过连接件与软体驱动器的输出端连接；软体驱动组件，包括软体驱动器；所述的传动结构，为封装气/液体管路的长距离装置，内部为中空，前后留有管路和电气的通孔；所述的电气组件，为两条连接导线，所述的流体控制模块，连接软管，为气/液源，同时实施流体控制；所述流体控制模块，包括1‑4个结构相同的控制组件。本发明可以实现夹持、游离人体组织时的弹性操作，刚度可调整，提高了器械与生物组织
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112426203 B
(45)授权公告日 2022.03.15
(21)申请号 202011236285.0 A61B 18/14 (2006.01)
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