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电气传动及控制基础 廖晓钟 第一页，共十九页。 第4章 多环直流调速系统 4.1 转速、电流双闭环调速系统及其静特性 4.2 转速、电流双闭环调速系统的动态特性 4.3 三环控制的直流调速系统 第二页，共十九页。 4.1 转速、电流双闭环调速系统及其静特性 主要内容 1.转速、电流双闭环调速系统的组成 2.静特性分析 第三页，共十九页。 1. 转速、电流双闭环调速系统的组成 图4.1 转速、电流双闭环调速系统原理图 ASR-转速调节器；ACR-电流调节器；TG-测速发电机；TA-电流互感器；GT-触发装置 4.1 转速、电流双闭环调速系统及其静特性 第四页，共十九页。 2.静特性分析 静态结构图 先根据图4.1的原理图绘出静态结构图如图4.2。 图4.1 转速、电流双闭环调速系统原理图 4.1 转速、电流双闭环调速系统及其静特性 第五页，共十九页。 2.静特性分析 静态结构图 先根据图4.1的原理图绘出静态结构图如图4.2。 图4.2 双闭环调速系统的静态结构图 αn-转速反馈系数；βi-电流反馈系数 4.1 转速、电流双闭环调速系统及其静特性 第六页，共十九页。 2.静特性分析 静态特性方程式 带输出限幅的PI调节器的稳态特性 饱和——输出达到限幅值 当调节器饱和时，输出为恒值，输入量的变化不再影响输出，除非有反向的输入信号使调节器退出饱和；