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机械制造装备设计第四章习题答案解析[关慧贞]--第1页 . WORD格式整理. . 第四章工业机器人设计思考题与习题 1. 工业机器人的定义是什么？操作机的定义是什么？ 答：我国国家标准 GT/T12643-1997 《工业机器人词汇》将工业机器人定义为“是一种能 自动控制、可重复编程、多功能、多自由度操作机，能搬运物料、工件或夹持工具，用以完 成各种作业 ；将操作机定义为“具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体或进行其 它操作的机械装置 。 2. 工业机器人由哪几部分组成？并比较它与数控机床组成的区别 。 答：工业机器人由操作机、驱动单元和控制装置组成。数控机床一般由机床本体、伺服 系统和数控装置组成。二者组成的区别主要在于机械本体，机器人操作机通常由末端执行器、 手腕、手臂和机座组成，而数控机床机械本体通常包含主运动部件、进给运动部件 、支承部 件、冷却润滑、排屑等部分。 3. 工业机器人的基本功能和基本工作原理是什么？它与机床主要有何相同和不同之 处？ 答：工业机器人基本功能是提供作业所需的运动和动力，其基本工作原理是通过操作机 上各运动构件的运动，自动地实现手部作业的动作功能及技术要求。 在基本功能及基本工作原理上，工业机器人与机床有如下相同之处：二者的末端执行器 都有位姿变化要求；二者都是通过坐标运动来实现末端执行器的位姿变化要求。二者的主要 不同之处有：机床是以直角坐标形式运动为主，而机器人是以关节形式运动为主；机床对刚 度、精度要求很高，其灵活性相对较低；而机器人对灵活性要求很高，其刚度、精度相对较 低 4. 工业机器人的结构类型有哪几类？各种类型的特点如何？ 答：工业机器人的结构类型有如下四类： 关节型机器人，其特点是关节一般为回转运动副，灵活性好，工作空间范围大（同样占 地面积情况下），但刚度和精度较低；球坐标型机器人，其特点是按球坐标形式动作（运动）， 灵活性好，工作空间范围大，但刚度、精度较差；圆柱坐标型机器人，其特点是按圆柱坐标 形式动作，灵活性较好，工作空间范围较大，刚度、精度较好；直角坐标型机器人，其特点 是按直角坐标形式动作，刚度和精度高，但灵活性差，工作空间范围小。 5. 如何选择和确定机器人的坐标系？分析图 4-5 所示的 PUMA 机器人的坐标系是如何确 定的？ 答：坐标系按右手定则确定。绝对坐标系 X-Y-Z，机座坐标系X0-Y0-Z0 和机械接坐标系 Xm-Ym-Zm 的取法参考GB-T16977-1997 《工业机器人坐标系和运动命名》。 关节坐标系 Xi-Yi-Zi 以下简明的方法确定： (1)确定基准状态 —般可取机器人处 . .专业知识分享. . 机械制造装备设计第四章习题答案解析[关慧贞]--第1页 机械制造装备设计第四章习题答案解析[关慧贞]--第2页 . WORD格式整理. . 于机械原点时的状态作为基准状态。也可以取机器人各关节轴线(或大部分关节轴线) 机座直角坐标系轴线平行时的状态作为基准状态。 (2)关节坐标轴轴线位置的选取 取 Zi轴 i关节的运动方向一致。对于回转关节，取Zi轴 i关节的轴线重合；对于移 动关节，取Zi轴 i关节的运动方向平行(或重合)。(3)关节坐标方向的选取 采用右 手坐标系，规定Xi、Zi轴的方向，Yi轴方向就自然确定了。原则上Xi、Zi轴的正向可 视方便任意选取，但应尽可能使各坐标系间的坐标变简单。 图4-5PUMA机器人的坐标系就是按上述方法确定的。 6. 机器人的自由度表示什么？它与机床中的轴数和原动件是否相等？ 答：自由度是表示工业机器人动作灵活程度的参数，以直线运动和回转运动的独立运动 数表示(一般末端执行器本身的动作不包括在内，如夹持器手爪的开合运动，因为它不影 响夹持器的位姿特性)。可以看出机器人的自由度数相当于机床的轴数，都表示运