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本发明公开了一种车辆安全距离预警方法、预警系统、汽车及存储介质，其中方法包括：检测车辆的侧面与障碍物之间的距离信息；建立车辆坐标系，并根据距离信息确定障碍物在车辆坐标系下的坐标；将障碍物在车辆坐标系下的坐标转换为在世界坐标系下的坐标；采集车辆的运动数据，并在世界坐标系中绘制未来的预设时段内车辆的行驶轨迹；计算车辆的行驶轨迹中距离所述障碍物最近的点的坐标与障碍物的坐标之间的相对距离，并判断相对距离是否小于第一距离阈值；若是，则确定存在剐蹭风险。本发明能够对未来的预设时段内车辆与障碍物是否会发生剐蹭
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112519797 A
(43)申请公布日 2021.03.19
(21)申请号 202011434815.2
(22)申请日 2020.12.10
(71)申请人 广州小鹏自动驾驶科技有限公司
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