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本申请公开了一种扫地机器人的相机标定方法、终端和计算机可读存储介质，扫地机器人的相机标定方法包括：获取扫地机器人的相机在不同角度拍摄的标定物的标定图像，标定物粘贴在扫地机器人进行充电的充电桩上；对标定图像执行图像分割操作得到分割图像，对分割图像执行滤波操作得到二值图像；对二值图像执行边缘提取操作得到边缘图像，计算边缘图像的中心坐标；根据中心坐标计算扫地机器人的相机参数，得到相机的内部参数和外部参数。通过充电桩与标定物的结合以及自标定算法进行双目扫地机器人的自动标定，解决了现有相机标定方式不适用于
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112634377 A
(43)申请公布日 2021.04.09
(21)申请号 202011595775.X G06K 9/00 (2006.01)
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