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本申请实施例提供的跟踪控制方法和装置、电子设备及存储介质，涉及跟踪控制技术领域。跟踪控制方法包括：首先，获取待处理移动机器人的运动参数；其次，根据运动参数得到待处理移动机器人的状态空间运动模型；然后，对状态空间运动模型进行控制分析处理，得到待处理移动机器人的控制器参数，以根据控制器参数控制待处理移动机器人对预设的参考轨迹进行跟踪。通过上述方法，可以实现直接根据机器人的运动参数进行控制分析，避免了现有技术中的跟踪控制方法需要大量难以获得的模型参数，所导致的跟踪控制的效率低的问题。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112632803 A
(43)申请公布日 2021.04.09
(21)申请号 202110035049.0
(22)申请日 2021.01.12
(71)申请人 四川大学
地址 61
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