基于车道中心的车辆控制方法、装置及车辆.pdfVIP

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2023-06-03 发布于四川
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基于车道中心的车辆控制方法、装置及车辆.pdf

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本申请公开了一种基于车道中心的车辆控制方法、装置及车辆，其中，方法包括：接收车辆所处车道的车道线信息；根据车道线信息确定的两侧车道线分别建立第一虚拟斥力场和第二虚拟斥力场，并根据车道线信息确定的车道中心线建立虚拟引力场；叠加第一虚拟斥力场、第二虚拟斥力场和虚拟引力场，以生成车道中央轨迹，并根据车辆的实际车辆状态信息控制车辆沿着车道中心轨迹行驶。本申请实施例可以控制车辆始终在车道中央行驶，兼顾车辆的舒适性和安全性，以及提高控制的实用性和安全性，由此，解决了无法准确识别驾驶意图，易出现错误的转向干预

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112622898 A (43)申请公布日 2021.04.09 (21)申请号 202011498266.5 (22)申请日 2020.12.17 (71)申请人北京汽车研究总院有限公司