一种无力/力矩传感器机械臂软浮动控制方法.pdfVIP

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2023-06-05 发布于四川
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一种无力/力矩传感器机械臂软浮动控制方法.pdf

本发明公开了一种无力/力矩传感器机械臂软浮动控制方法，包括：在每一个伺服控制周期内，通过离线建立的机械臂最小惯性参数集动力学模型，在线计算机械臂的模型参数集合；根据机械臂关节角度、关节输入转矩以及模型参数集合，构造外部作用耦合力矩的估算单元；根据外部作用耦合力矩的估算值，计算机械臂末端受到的外部作用力/力矩；根据外部作用力/力矩，计算机械臂在笛卡尔空间内期望的位姿矩阵；将笛卡尔空间期望的位姿矩阵发送至机器人运动控制单元，完成一个伺服控制周期内的软浮动控制。本发明可提供笛卡尔空间内6自由度任意方向

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112743541 B (45)授权公告日 2022.03.04 (21)申请号 202011515806.6 (56)对比文件 (22)申请日 2020.12.21

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