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- 2023-06-05 发布于四川
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本发明公开了一种基于直行路段自动驾驶的激光雷达校准方法，车辆在直行路段行驶，根据自动驾驶高精地图轨迹与激光雷达检测出的路沿，进行地图轨迹线和路沿线的直线函数拟合，求取拟合的两直线间夹角，即为激光雷达检测的偏差角度，并利用求取的偏差角度结合障碍物在Frenet坐标系中偏差坐标点，最终得出障碍物的校准位置，最后通过平面旋转实时调整激光雷达偏差角度。本申请实现了自动驾驶车辆在直行路段运行中动态校准激光雷达，提高了实时性，且本申请所提供的计算方法简单，提高了计算机处理速度，降低了障碍物检测延迟。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112748421 A
(43)申请公布日 2021.05.04
(21)申请号 201911043431.5
(22)申请日 2019.10.30
(71)申请人 陕西汽车集团有限责任公司
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