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- 2023-06-05 发布于四川
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本申请公开了一种自适应碰撞检测方法、装置以及存储介质，该方法包括对机器人中每个轴的摩擦力矩进行辨识，得到每个轴当前速度对应的摩擦力矩，并对摩擦力矩进行修正，得到修正后的摩擦力矩；根据每个轴的速度和位置以及修正后的摩擦力矩，计算第一理论力矩；根据反馈力矩和第一理论力矩，计算外力力矩；判断外力力矩是否大于预设力矩阈值；若外力力矩大于或等于预设力矩阈值，则判定为检测到碰撞；若外力力矩小于预设力矩阈值，则判定为未检测到碰撞。通过上述方式，本申请能够提高碰撞检测精度，降低碰撞造成的损伤几率。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112743535 A
(43)申请公布日
2021.05.04
(21)申请号 20191
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