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- 2023-06-06 发布于四川
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本发明提供了一种基于内模控制原理的无人机抗扰控制方法,考虑了无人机的物理系统。本发明智能控制方法为:建立具有外部扰动的无人机动力学模型,搭建外部扰动系统,基于图论、凸分析等理论知识设计具有外部扰动的无人机分布式控制算法,此算法要求满足系统的约束条件并且平衡点存在,进一步设计李亚普洛夫函数,由李雅普诺夫定理证明所设计算法的收敛性,保证无人机状态变量收敛到目标处，最后通过数值仿真实例再次验证此方法的有效性和可行性,本发明能够很好地在有扰动情况下实现对无人机的动态跟踪以及无人机编队形成,提高无人机系统
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112764426 A
(43)申请公布日 2021.05.07
(21)申请号 202110095993.5
(22)申请日 2021.01.25
(71)申请人 中南大学
地址 41
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