原创力文档- 9
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- 2023-06-06 发布于四川
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一种确定起点和目标点之间的无障碍物路径的方法。该方法包括以下步骤：提供多个路径点，其中所述路径点在起点和目标点之间线性分布；确定第一路径点位于起点、最后一个路径点位于目标点的路径点序列；以及从第二路径点到最后一个路径点迭代地处理序列中的多个路径点中的每一个。对多个路径点中的每个路径点进行处理的步骤包括：识别最接近感兴趣路径点的障碍物并计算该感兴趣路径点和所识别的最接近障碍物之间的第一距离，并且如果第一距离小于间隙阈值，则随后更改感兴趣路径点的位置。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112805647 A
(43)申请公布日 2021.05.14
(21)申请号 201980066741.0 (74)专利代理机构 北京市柳沈律师事务所
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