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Stewart平台运动学参数的机器视觉标定方法.pdfVIP

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  • 2023-06-06 发布于四川
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Stewart平台运动学参数的机器视觉标定方法.pdf

    本发明公开了一种Stewart平台运动学参数的机器视觉标定方法，该方法将相机放置在Stewart平台的上平台上，然后移动上平台至特定位姿若干次，并拍摄每次移动后标定模板的图像，通过检测角点的方法检测出棋盘格标定模板上的十字相交点在图像中的像素坐标，并求解Perspective‑n‑Point问题来获取相机相对于标定模板的位姿，最后构建等式约束的运动学参数误差模型，并将模型转化为无约束模型来进行最优化求解。本发明提供的运动学参数标定方法，可以在相机坐标系和上平台坐标系变换关系未知的情况下，仅通过相

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112767493 A (43)申请公布日 2021.05.07 (21)申请号 202011614377.8 (22)申请日 2020.12.30 (71)申请人 浙江大学 地址 31

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