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一种自动驾驶的前馈反馈转向轮补偿控制方法.pdfVIP

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  • 2023-06-06 发布于四川
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一种自动驾驶的前馈反馈转向轮补偿控制方法.pdf

    本发明公开了一种自动驾驶的前馈反馈转向轮补偿控制方法，包括由当前转向盘转向角计算当前时刻转向内、外轮转角反馈量，以及由当前道路路径的曲率半径计算转向内、外轮转角前馈量，在手动驾驶时以反馈量为控制量控制转向轮进行转向角补偿，在自动驾驶时以反馈量和前馈量的均值控制转向轮进行转向角补偿。本发明通过自动对转向轮进行转向角补偿并在自动驾驶状态下由前馈量和反馈量同时补偿，减少轮胎磨损，提高转向准确性。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112758176 B (45)授权公告日 2021.12.07 (21)申请号 202110013195.3 B62D 137/00 (2006.01) (22)申请日

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