原创力文档- 164
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- 2023-06-07 发布于四川
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本发明属于电机消隙领域，提出一种双电机消隙方法，包括：在两台伺服驱动器的电流环输入叠加了方向相反的消隙转矩，在电机转速为0时，维持齿轮的消隙状态；在A驱动器里增加转矩均衡控制器；两台驱动器的转矩指令求差，差值经过PI控制器输出的调节量作为负反馈输入到A驱动器的速度环PI控制器，转矩均衡控制器最终调节A驱动器和B驱动器的转矩输出相等；两台驱动器速度环控制器输出的转矩指令求和后作为共享转矩指令输出电流环；当共享转矩大于消隙转矩时，B驱动器的转矩输出与A驱动器同向，此时B驱动器处于帮助A驱动器的状态；
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116232127 A
(43)申请公布日 2023.06.06
(21)申请号 202310508728.4
(22)申请日 2023.05.08
(71)申请人 成都微精电机股份公司
地址 61
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