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2023-06-08 发布于四川
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本发明公开了一种可变胞轮足式四足机器人，包括机身及分布在机身四角的足轮变换组件；所述足轮变换组件包括第一弧形部、第二弧形部、第三弧形杆及第四弧形杆；所述第一弧形部、第二弧形部、第三弧形杆及第四弧形杆组成完整的环形轮式结构；所述第一弧形部、第二弧形部绕环形轮式结构中心转动；所述第一、第二弧形部分别通过第一、第二铰接杆带动两相邻端相互铰接的第三、第四弧形杆朝远离或靠近环形轮式结构的中心运动，本发明，过自由切换足式和轮式，来实现足式运动与轮式运动的转换，具有更好的地形适应性以及运动灵活性，而且轮式、足

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112849293 B (45)授权公告日 2022.04.22 (21)申请号 202110175079.1 CN 105865269 A,2016.08.17 (

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