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碰撞动力学模型综述
摘要：本文目的是展现撞击分析的总体回忆和此领域的一些重要方法。
1 撞击理论的模型
含动能约束的多体系统的动态分析是已经完善的力学分支。为了建立数学模型，物
体都被假设成为刚性，且铰接处认为不含间隙。
撞击问题吸引着从天体物理学到机器人学等不同学科领域学者的注意力。他们的共
同目标是开展能够预测撞击物行为的理论。本文主要集中于与刚体有关的撞击模型。
撞击理论的演化主要含有四个方面：经典力学、弹性应力波传播、接触力学和
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