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本发明提供基于车路云协同的自动驾驶车辆编队方法，涉及车路协同自动驾驶技术领域，本发明包括车载终端OBU、波频收发模块、自车信息云端、无线发射模块、自动驾驶系统、车辆控制器、RSU本体和PC，车载终端OBU的输出端电性连接有自车信息云端，自车信息云端的输出端与车载终端OBU的输入端电性连接，车载终端OBU的输出端电性连接有自动驾驶系统，RSU本体的输出端与车载终端OBU输入端电性连接。本发明解决了车队的位置很难保证始终不发生变化，需要改变车队位置时，变道较为困难，当编队太长时，会阻塞交通，无法动态
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112887935 A
(43)申请公布日 2021.06.01
(21)申请号 202110106749.4
(22)申请日 2021.01.26
(71)申请人 中交科云（北京）技术有限公司
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