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- 2023-06-08 发布于四川
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本申请实施例提供一种机器人伺服的滑膜变结构控制方法及装置，方法包括：建立伺服系统的被控对象传递函数及三阶滑膜变结构控制模型；采用电流传感器和位置传感器采集电机电流及实时位置、速度反馈；根据指令和反馈信息计算误差及误差的一二阶微分；根据误差状态计算切换面函数s；根据切换面函数s及选取的趋近率，计算变结构控制律输出U；本申请能够根据电流、转速、位置反馈信息构造滑动面切换函数，然后根据切换函数计算控制器的输出，施加在被控对象上，完成闭环控制。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112847335 A
(43)申请公布日 2021.05.28
(21)申请号 202011552523.9
(22)申请日 2020.12.24
(71)申请人 珞石（山东）智能科技有限公司
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