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安川机器人程序示例 Revised by BLUE on the afternoon of December 12,2020. Revised by BLUE on the afternoon of December 12,2020. 安川机器人程序示例全文共3页，当前为第1页。安川机器人程序示例 安川机器人程序示例全文共3页，当前为第1页。 1NOP程序起始命令（空指令） 2*cycle注释：循环运行 3MOVJC00000VJ=100.00point?①：距对中台大概150mm的位置 4PULSEOT#(68)T=0.50ＲＢ时间测量point１１(取出待机位置) 5*Loop1abel：Loop1 6JUMP*cyclstopIFIN#(16)=ON JUMP命令：循环停止指令IN16为ON则跳至No.50label「CYCLESTOP」 7JUMP*Whip_outIFIN#(18)=ON JUMP命令：可取出压机板件IN18为ON则跳至No.8label「Whipout」 8*Whip_outlabel：Whip_out( 去取对中台上的板件的工序） 9PULSEOT#(31)T=1.00脉冲信号（输出指定时间：开始取出?OUT31 1