毕业设计（论文）-外骨骼式下肢康复机器人（重力减重系统）.docxVIP

编号： 本科毕业设计（论文） 外骨骼式下肢康复机器人（重力减重系统） ExoskeIetonlowerIimbrehabiIitationrobot（gravityweightreductionsystem） 下属学院 专业 班级 学号 姓名 指导教师职称 完成日期202年月日 诚信承诺 我谨在此承诺：本人所写的毕业论文《XXXXXXXX》均系本人独立完成，没有抄袭行为，凡涉及其他作者的观点和材料，均作了注释，若有不实，后果由本人承担。 承诺人（签名）： 本科毕业设计（论文） 本科毕业设计（论文） 本科毕业设计（论文） 本科毕业设计（论文） 【摘要】随老龄化过程中最明显的就是老人四肢灵活性的不断退化，还有各类疾病如脑卒中严重影响他们的生活质量。为了帮助偏瘫患者恢复功能，我国目前仍以传统人工康复训练为主。但这种方法由于是一对一的模式且对康复师专业技能要求较高使得治疗师数量严重不足。而且从康复效果大都依赖于康复师的主观判断，这就缺乏客观定量地判断和调控，影响康复效果。因此大力研发康复机器人并用于实际使用是一件紧迫且意义重大的事。外骨骼式下肢康复机器人（重力减重系统）的设计涉及到多方面知识体系，本文主要研究重力减重系统机械结构组成：固定支架，减重机构（滚珠丝杠传动），直流伺服电机等的选型计算。本设计要求完成重力减重系统设计，通过电力驱动，根据患者的自控力大小，可以通过腰部支撑以减轻部分体重，同时设计固定支架提供支撑和稳定，结合人机工程学介绍了减重系统的设计，旨在通过该卧式下肢康复机器人帮助患者完成康复训练，实现步行运动。 【关键词】重力减重系统；康复训练；人机工程学；机械结构设计 Abstract [ABSTRACT!Withtheagingprocess,themostobviousisthecontinuousdeteriorationofthelimbsoftheelderly,andvariousdiseasessuchasstrokeseriouslyaffecttheirqualityoflife.Inordertohelppatientswithhemiplegiarecover,traditionalmanualrehabilitationtrainingisstillthemainmethodinChina.However,thismethodisaone-to-onemodelandrequireshighprofessionalskillsoftherehabilitationpractitioners,sothatthenumberoftherapistsisseriouslyinsufficient.Andtherehabilitationeffectmostlydependsonthesubjectivejudgmentoftherehabilitationteacher.Thislacksobjectiveandquantitativejudgmentandregulation,whichaffectstherehabilitationeffect.Therefore,itisurgentandsignificanttovigorouslydeveloprehabilitationrobotsforpracticaluse.Thedesignofexoskeletonlowerlimbrehabilitationrobot(gravityweightreductionsystem)involvesmultipleaspectsoftheknowledgesystem.Thispapermainlystudiesthemechanicalstructureofthegravityweightreductionsystem:fixedbracket,weightreductionmechanism(ballscrewdrive),DCservomotor,etc.Selectioncalculation.Thisdesignrequiresthecompletionofthedesignofthegravityweightreductionsystem.Itisdrivenbyelectricityandaccordingtothepatientsself-controlforce.Itcanbesupportedbythewaisttoreducepartoftheweight.Atthesametime,afixedbracketisprovidedtoprovidesupportandstability.Designedtohelppatientscompleterehabilitati