第7章-机器人运动规划.pptxVIP

战 强;目录;7.1 引言;路径规划（path planning）是在给定起点位置和终点位置的条件下规划出满足某种约束条件的机器人运动路径，如路径最短、无碰撞等。路径是不含时间变量的机器人位置曲线，如f=P(x, y, z)。;轨迹：机器人在运动过程中每时每刻的位置、速度和加速度。;;1、直线插值函数规划关节轨迹; 例1：一个旋转关节在3秒内从起始点θ0 =10°运动到终止点θf =60°，求关节的直线插值轨迹函数。;2、用抛物线过渡的直线插补函数规划关节轨迹;由于过渡域[0, ]终点的速度必须等于线性域的速度，所以关节在 时刻的速度为：;通过上式选择相应的过渡域加速度;在得到 和 之后，可以依次得到 和 ，并据此得到关节轨迹的分段函数：; 例2：一个旋转关节在3秒内从起始点θ0 =10°运动到终止点θf =60° ，求关节的抛物线过渡的线性插值函数。;3、三次多项式函数规划关节轨迹;代入四个约束条件，可得到四个方程：;例3：一旋转关节在3秒内从起始点 运动到终止点 ，起始和终止的速度皆为零，求关节的三次多项式插值函数。;任何三次多项式函数的速度曲线皆为抛物线，加速度曲线为直线。;4、五次多项式函数规划关节轨迹;代入六个约束条件，可得到六个方程：;求解可得五次多项式的系数：; 例4：一个旋转关节在3秒内从